具身智能-硬件

关节控制链：

控制器->伺服驱动器->伺服电机->减速器->机械关节<-编码器反馈

步进电机 多对电极依次通断 吸引转子转动指定角度

舵机是加入控制电路的步进电机

伺服电机（Servo Motor）= 电机 + 编码器 + 驱动控制

编码器 霍尔元件 ADC电位器 磁编码器