四元数

四元数是(i, j, k)和 w 前者是当前轴 w是偏转角度

解决了欧拉角描述姿态变换时的万向锁问题

所谓万向锁 是指当运动轴相互依赖时(如三轴云台、三轴机械臂)第二个轴转到90度位置时 牵动了第三个轴运动平面与第一个轴一致，导致整个体系的运转失去了一个自由度。